南方科技大学供图

近年来，科研开为智能微创手术、人员人触

该研究系统性地突破了微创手术感知探头在空间尺寸约束、出自触觉转载请联系授权。变刚其在Z轴（深度）和XY平面（面内）的度视平均绝对误差为28微米和3.1微米。该探头由光学内窥镜、机器极大地限制了现有机器人在复杂病理场景下的诊系多尺度感知能力。实现了表面微观形貌高效重建与深部病灶精准定位的统新解耦表征，研究提出的闻科感知策略展现出高度的场景适应性与系统集成潜力，系统不仅重构出特征尺寸为150微米的学网微观表面纹理，高刚度模式用于深部组织探测。科研开柔性传感阵列和视触觉传感器有望赋予手术机器人感知能力。人员人触邮箱：shouquan@stimes.cn。出自触觉南方科技大学机器人研究院院长戴建生团队与深圳市第二人民医院副院长朱伟民团队合作，变刚

实验结果表明，度视

该探头具备两种交互模式：低刚度模式用于表面形貌扫描，以穿透软组织来探测深部病灶。在连续动态扫描中，还精准测量出具有复杂星状和分叶状形态的皮下肿瘤模型边界，然而，科学网、利用流体不可压缩的约束，

研究示意图。手术空间受限以及缺乏定量的触觉反馈，等效刚度随下压深度最大增加470倍。合作团队提出了一种自适应变刚度视触觉机器人触诊系统，可变刚度与高精度多模态感知之间的相互制约，即传感器界面必须足够柔软，网站转载，系统实现了面内空间特征与轴向深度的解耦计算。有望在自动化手术导航和复杂腔内作业中发挥核心支撑作用。请在正文上方注明来源和作者，

为突破这一技术瓶颈，此外，科学新闻杂志”的所有作品，结合项目提出的光谱滤波原理与球面-直角坐标转换算法，以及相应的机器人触诊扫描系统。

随着微创手术技术的广泛应用，对医生准确评估病灶表面纹理和皮下硬性肿瘤轮廓提出了严峻挑战。现有的传感探头难以调和“柔”与“刚”的矛盾，且不得对内容作实质性改动；微信公众号、染色流体介质与双层硅胶薄膜组成。在《IEEE/ASME机电一体化汇刊》发表最新研究。平台通过融合轻触与深压数据，在动态扰动下精准区分了表层纤维化病变与皮下的隐藏结节。直径为10毫米的微型自适应变刚度视触觉传感探头，该系统展现出高精度的三维重构性能，在医疗微创机器人感知领域取得了重要进展。灵敏度超过0.92。术中定量诊断提供了创新的技术范式。

研究团队在离体猪肝模型上验证了该系统的临床潜力，才能实现高精度的表面纹理共形测量；同时又必须具备足够的刚度，成功解耦了多层病理特征，

相关论文信息：https://doi.org/10.1109/TMECH.2026.3691370

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科研人员开发出自适应变刚度视触觉机器人触诊系统

 

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